まずソフトウェアーの追加ダイアログでnagiosで検索して出てくるものすべてをインストールし、端末で次を実行。

（localhostサーバーのテストのため設定ファイルを編集）

$ sudo gedit /etc/httpd/conf.d/nagios.conf

<Directory "/usr/lib/nagios/cgi-bin/">
# SSLRequireSSL
    Options ExecCGI
    AllowOverride None
    Order allow,deny
    Allow from all
# Order deny,allow
# Deny from all
# Allow from 127.0.0.1
    AuthName "Nagios Access"
    AuthType Basic
    AuthUserFile /etc/nagios/passwd
    Require valid-user
   </Directory>

Alias /nagios "/usr/share/nagios/html"

<Directory "/usr/share/nagios/html">
# SSLRequireSSL
    Options None
# AllowOverride None
    Order allow,deny
    Allow from all
# Order deny,allow
# Deny from all
# Allow from 127.0.0.1
    AuthName "Nagios Access"
    AuthType Basic
    AuthUserFile /etc/nagios/passwd
    Require valid-user
</Directory>

のAllow from 127.0.0.1の前の#をとる。（２ヶ所）

（パスワードを設定）

$ sudo htpasswd -c /etc/nagios/passwd nagiosadmin

（apacheを再起動）

$ sudo /etc/rc.d/init.d/httpd restart

（nagiosの設定をリロード）

$ sudo /etc/rc.d/init.d/nagios reload

（nagiosを起動）

$ sudo /etc/init.d/nagios start Starting network monitor: nagios

次にhttp://localhost/nagios/をウェブブラウザで開きユーザー（nagiosadmin）とパスワードを入力して次の画面が出たら成功でしょう。

後は環境に合わせて設定していけば良いんじゃないでしょうか？